西门子SMART 200读取1FL6伺服电机的绝对值编码器数值

（一） 概况SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。它作为 SINAMICS 驱动系列家族的新成员，与SIMOTICS S-1FL6 伺服电机完美结合，组成最佳的伺服驱动系统，实现位置控癫痫治疗制、速度控制和扭矩控制。目前1FL6电机有两种编码器类型，即增量编码器类型及绝对值编码器类型。西门子的小型自动化S7-200 SMART plc 可以控制V90 驱动器，本文介绍如何实现SMART PLC 读取1FL6 伺服电机的绝对值编码器数值。（二） 使用的硬件及软件

（三）实现方法

3.1 概述如图1 所示，使用PG 通过标准mini USB 电缆与V90 连接，打开SINAMICS V-ASSITANT软件设置驱动器的参数。

如图2 所示，PLC 通过V90 上的RS485 通讯读取编码器调整状态并且通过V90 的数字量输出检查V90 的驱动器状态，判断绝对位置是否有效。如果V90 的DO1=1,DO2=0 和DO3=1 且r2507=3,这意味着PLC 可以有效地读取编码器的绝对位置，此时可以通过RS485 USS 通讯读取绝对位置(r2521[0]),否则r2521 是无效的。PLC 可以通过数字量输出报警或面板来提示用户当前r2521 无效。读取r2521 值后,PLC 可以通过PTI 方黄南州看癫痫病正规的医院式输出脉冲给驱动器执行相应的运动控制。

3.2 实现步骤

根据SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60 的运动控制功能信号分配和V90 端子定义进行接线（详见《SINAMICS V90 OPI 操作手册》）；使用SINAMICS_V-ASSISTANT 对SINAMICS V90进行参数设置以及对电机的绝对值编码器进行调试；使用STEP 7-Micro/WIN SMART 编程软件对CPU ST60 进行组态和参数化，操作步骤如表1 所示。表1.操作步骤

3.3 接线S7-200 SMART 与V90 的485 通讯连接：SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 USS 协议与 PLC RS485（端口 0）进行通讯，接线如图3 所示。

S7-200 SMART 通过PTI 方式控制V90 定位的控制信号接线如图4 所示：3.4 PLC 组态及编程在PLC 的编程软件中组态运动轴癜痫吃什么食物能缓解，详细步骤参见《SIMATIC S7-200 SMART 系统手册》，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取1FL6 伺服电机绝对值编码器的位置，如图5 所示。

在PLC 中编程如表2 所示：表2武汉中际癫痫病医院评价高吗. PLC 编程

注意：PLC 的 RS485 接口的波特率和驱动器USS 地址要求与V90 一致, 因此， 需要对V90 里的参数P29004 设置一致的USS 地址。并且V90 USS RS485 端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4 个PKW 和0 个PZD 的USS 协议。